机器人编程牵涉到控制系统的设计与构建，还包括环境感官、交互、移动及不道德的掌控。一个理想的机器人编程过程还包括（假设硬件早已一切准备就绪）:1.系统架构设计2.明确功能的算法构建3.编码与构建一、机器人系统架构“架构可定义为组件的结构及它们之间的关系，以及规范其设计和先前演化的原则和指南。简言之，架构是结构与构建软件密集型系统的深层次设计。”系统架构也故称其为如何实行解决方案的一个策略性设计（例如基于组件的工程标准、安全性）和解决方案做到什么的功能性设计（如算法、设计模式、底层构建）。

图1机器人功能分解成另外，软件工程的基本拒绝还包括模块化、代码可适配、功能可分享。用于标准化的框架，不利于分解成研发任务及代码重制。机器人软件某种程度遵守软件工程的一般规律。

说白了，架构就是你如何把机器人的功能覆没，再行如何把代码组织起来。一个明晰的与项目相匹配的架构必要要求了你的研发效率甚至最后功能的胜败。从人类第一台可编程的机器人研发伊始，架构问题就与之伴而生。

早在1996年，Garlan和Shaw在《软件架构：一门新兴学科的未来发展》就总结了移动机器人的基本设计市场需求，如：（1）慎思规划和反应式不道德；（2）允许不确定性；（3）考虑到危险性；（4）灵活性强劲。针对这些拒绝，他们评估了四种用作移动机器人的架构，还包括掌控电路（controlloop）、分层（layers）、隐式调用（implicitinvocation）、黑板（blackboard）。经过了几十年的实践中，一些架构被渐渐出局，一些架构渐渐被完备一起。

留意：现在很多机器人开发者一上手就是ROS，虽然ROS是一种较为不俗的系统架构，它的基于node的思想在当时是十分先进设备的，在今天已沦为主流。但我们也要确切，它只是其中一种架构，特别是在是在小型嵌入式设备上自定义机器人系统时，其他的架构可能会更加有效率。另外Master中央掌控模式，也是单机时代的产物，在多机的情形就不是很限于。

1.S-P-A结构图2机器人的“see-think-act”工作模式图3“传感——计划——行动”（SPA）结构机器人天然的工作模式是“see-think-act”，所以自然而然的就构成了“传感——计划——行动”（SPA）结构：从感官展开同构，经由一个内在的世界模型结构，再行由此模型规划一系列的行动，最后在现实的环境中继续执行这些规划。与之对应的软件结构称作经典模型，也称作层次模型、功能模型、工程模型或三层模型，这是一种由上至下继续执行的可预测的软件结构，SPA机器人系统典型的结构是中创建有三个抽象化层，分别称作行经层（Pilot）（低于层）、导航系统层（Navigator）（中间层）、规划层（Planner）（最高层）。传感器提供的载体数据由下两层预处理后再行抵达最低“智能”层做出行经决策，实际的行经（如导航系统和低层的行经功能）交由下面各层继续执行，低于层再度沦为与小车的模块，将驾驶员指令发送给机器人的执行器。

缺点：这种方法特别强调世界模型的结构并以此模型规划行动，而结构符号模型必须大量的计算出来时间，这对机器人的性能不会有明显的影响。另外，规划模型与现实环境的偏差将造成机器人的动作无法超过预期的效果。2.基于不道德的结构图4基于不道德的结构由于SPA系统过分死板，经常出现了另一种构建方法：基于不道德的方法。基于不道德方法前身是反应式系统，反应式系统并不使用符号回应，却需要分解合理的填充不道德。

基于不道德机器人方案更进一步拓展了非常简单反应式系统的概念，使得非常简单的所发不道德可以融合一起工作。小历史：JoeJones和DanielRoth于2003年出版发行的《RobotProgramming：APracticalGuidetoBehavior-BasedRobotics》以及用于基于不道德系统的iRobot扫地机器人的大获得顺利（通过基于不道德的系统可有效地构建迭代、防止在某处卡死等多个目标的达成协议），标志着当年基于不道德系统结构的统治者地位。短短十年间，SLAM的很快蓬勃发展，基于地图的规划和导航系统再度蓬勃发展，很多人或许记得了或压根就没听说过Behavior-BasedRobotics的不存在。

图5《基于不道德的机器人编程》基于不道德的软件模型是一种由下平等主义的设计，因而其结果容易预测，每一个机器人功能性（functionality）被PCB成一个小的独立国家的模块，称作一个“不道德”，而不是撰写一整个大段的代码。因为所有的不道德并行执行，所以不必须设置优先级。

此种设计的目的之一是为了更容易拓展，例如便于减少一个新的传感器或向机器人程序里减少一个新的不道德特征。所有的不道德可以加载载体所有传感器的数据，但当归集众多的不道德向执行器产生单一的输入信号时，则不会经常出现问题。

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